西班牙蛋形载人eVTOL飞行器：Umiles Next 赏析与控制简析

Concept Integrity 构型奇特，本质上为一款纯多旋翼飞机，动力由4组旋翼构成，每组又由4个旋翼组成，共16个旋翼。

 

但其特点在于其每组旋翼与机体连接是通过一个活动部件与主机臂相连，活动部件从视频上看是自适应的，没有主动控制机构，与倾转主动控制不同。这样其每组旋翼内部4个旋翼是一个刚体，但与主机体为非刚性连接，每组旋翼都有自己的自由姿态，这在控制系统设计上将带来与传统多旋翼不同的控制分配挑战。

 

每组旋翼姿态自由变化的好处就是可以实现其主机体在水平飞行过程中姿态始终保持平稳不变，水平飞行动力只需通过每组旋翼姿态变化就可以产生，而不必像普通多旋翼一样需要调整主机体的姿态以获得水平飞行分力。